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笔记君说：
当下，都市生活节奏很快，作为职场打工人，好不容易结束了一天“996”“007”的工作，回家已经十分疲惫，还让我打扫卫生？
不存在的。
但是，在“懒人经济”的风潮下，人们解放双手的需求却愈发强烈，回家啥也不想干，但还想让家里的地面干干净净，那咋办？
诶，想做到这一点，你一定需要个帮手。
这时候，扫地机就派上用场了。
从起初随机碰撞式的探索，到SLAM全局规划式的导航技术，再到扫拖一体及自清洁功能的出现，扫地机所做的创新，为消费者日常扫拖地的痛点提供了有效解决办法，从而实现市场规模迅速扩张。
洗地机集合了拖把和吸尘器的外形及功能，并在此基础上增加了前驱助力，减轻了清扫负担，同时，强大的“扫吸拖”功能也让手持清洁变得更加便捷有效。
创新，需要想象力，扫地机器人的未来会怎样？扫地机器人的下一站在哪里？
它能否再进化一步，变身智能管家，除了扫地拖地之外，还帮我们刷锅洗碗？
也许现在我们不知道，但要相信，未来会有这一天的。
1.扫地机器人行业发展历程
扫地机发源于海外，但其技术升级、规模化生产都是在中国完成的。
① 全球扫地机器人市场发展
从全球扫地机器人的发展历程来看，大致可分为三个阶段，在不同阶段，行业内在解决不同的问题：
第一阶段，解决扫地机清扫的功能性问题，产品以随机型为主。
1996年，伊莱克斯发布世界上第一台扫地机器人三叶虫
（Trilobite）
，使用超声波进行导航避障；
2002年，iRobot推出“边刷+滚刷+吸尘口”三段式清扫结构，当时的定位于导航技术以随机碰撞为主。
至此“扫地”功能的雏形搭建完成，在iRobot推动下，尝鲜人群的购买带动了渗透率首次提升。
然而，随机规划式扫地机清扫效率低、清扫区域有遗漏等问题始终存在。
那怎么办？
针对这些问题，彼时的行业龙头iRobot选择继续改进。
第二阶段，解决扫地机的智能性问题，产品进步为规划型。
2004年，iRobot推出“灯塔定位”产品首次开始尝试进行清扫规划。
Neato和戴森分别于2010年与2014年推出激光/视觉导航类产品，但方案尚未完全成熟，产品性能未能实现较大升级，渗透率提升出现瓶颈。
2012年彼时行业龙头iRobot收购Evolution Robotics 并获得vSLAM导航专利，于2015年推出革命性产品Roomba 980，产品性能及售价较大幅度提升。
（注：vSLAM是指视觉即时定位与地图构建）
2016年，石头科技为小米代工的“米家扫地机器人”第一次将LDS技术大规模应用于扫地机产品上，大幅降低了规划类产品的消费门槛。
（注：LDS天线技术是激光直接成型技术，利用计算机按照导电图形的轨迹控制激光的运动，将激光投照到模塑成型的三维塑料器件上，在几秒钟的时间内，活化出电路图案）
第三阶段，解决扫地机的便捷性问题，产品进步为基站型。
2019年，iRobot推出了业内首款自集尘产品S7+，云鲸推出首款自清洁产品J1，行业开始进入基站时代。
2021年起，中国扫地机的厂商陆续推出自动上下水、全基站、机械臂、底盘升降产品，继续朝着解放双手的便捷性出发，逐渐实现了扫地机品类的技术引领。
图1 扫地机三次进步，解决三大类问题
资料来源：中国家电网《2021年扫地机器人市场发展白皮书》、开源证券研究所
② 国内扫地机器人市场发展
国内市场的发展，在智能性问题被解决的后半程接力行业发展，降低生产成本的同时，不断进行基站类功能性拓展。
单机款时代（2009-2019年）：
相较海外，国内扫地机行业起步较晚，科沃斯于2009年推出首款扫地机器人“地宝七系”，但未能收获较大反响。
2016年，石头科技为小米代工出行业内第一款将激光雷达技术大规模应用于扫地机的产品——“米家扫地机器人”，开始引领行业LDS技术路径更迭，当时2016年行业规模达到38亿元，随后以33%的CAGR成长至2019年的89亿元。
自清洁时代（2019-2021年）：
2019年，云鲸推出首个自清洁产品，又于2021年推出自动上下水产品。
2021年科沃斯推出首款集“自清洁”+“自集尘”的全能基站产品X1 Omni，但并未实现自动上下水功能。
2021年行业规模继续增长至120亿元，2019-2021年CAGR达16%。
全基站时代（2021年至今）：
龙头厂商陆续补足全基站产品线，拉动规模继续增长至137亿元。
然而，昂贵的基站类产品并未带动行业规模快速提升，2021-2023年CAGR仅达7%。
2023年下半年开始，行业开始进行全基站产品以价换量，并继续针对边角覆盖率低等痛点推出机械臂等微创新产品，行业开始有了性价比和质价比兼具的产品，2023H2/2024H1市场规模同比分别+15%/+19%。
图2 国内扫地机器人行业发展略晚，但完成了降本增效，实现功能创新
资料来源：奥维云网、中国家电网《2021年扫地机器人市场发展白皮书》、开源证券研究所
2.扫地机器人行业发展现状
① 全球扫地机器人市场规模
扫地机器人全球行业规模十年 CAGR 达17.8%。从随机碰撞到惯性导航、再到全局规划，导航技术不断创新更迭，使得扫地机市场规模迅速增长，据欧睿国际数据统计，2012-2022 年全球扫地机器人市场规模CAGR达17.8%，2022年销额达67.7亿美元，同比增长9.4%。
图3 全球扫地机器人市场规模及增长率
单位（亿美元，%）
资料来源：欧睿国际，国联证券研究所
② 中国扫地机器人市场规模
国内扫地机器人起步相对较晚，但近年来发展迅速，近十年CAGR达25.8%。
从扫地机行业发展来看，国内扫地机市场规模迅速提升过程中出现了两个增长点：
第一个节点（2016-2017年）：LDS SLAM 技术得到突破，全局规划扫地机价格下行。
2016年，石头科技作为小米生态链企业，突破了LDS SLAM 技术壁垒，克服了激光雷达成本高昂的缺点，推出第一代全局规划米家扫地机器人，售价仅为1699元。
凭借超高性价比，2017年米家扫地机售出81.8万台。次年，石头推出自营扫地机——石头扫地机，同样采用激光雷达导航技术，定价2499元。
伴随着技术升级与产品价格的下降，国内扫地机行业迅速发展。
第二个节点（2020-2021年）：拖地+自清洁时代开启，技术创新引领扫地机再次增长。
2020年，同时带有扫地和拖地功能的扫地机云鲸J1问世，扫地机市场进入扫拖一体竞争时代，各品牌纷纷推出扫拖新品类。
2021年9月，科沃斯品牌推出自清洁集成扫地机X1 OMNI，自清洁功能受到热捧，X1迅速抢占了扫地机品类销量第一的位置。
2021年扫地机市场规模约为120亿元，同比增长32.5%，扫拖一体和自清洁功能的出现，推动扫地机规模再次增长。
图4 中国扫地机器人市场规模及增长率
单位（亿元，%）
资料来源：奥维云网，国信证券研究所
1.市场竞争格局
行业集中度提高，市场份额逐渐向头部靠拢，科沃斯凭借先发优势持续领先，石头等新兴扫地机品牌市占率迅速提升。
当前，国内主要有三类企业进行扫地机器人的研发及生产。
第一类是专业扫地机品牌，主要有科沃斯、石头科技、云鲸、小米等公司；
第二类是美的、海尔等传统家电品牌；
第三类是负责代加工的智意科技、银星智能等ODM类公司。
2021-2022年各大品牌销量承压，市场开始出清，扫地机市场逐渐向头部企业靠拢，行业集中度逐渐提高。
其中，科沃斯凭借先发优势占领龙头地位，2021年首创自清洁功能扫地机X1系列，利用产品创新和营销渠道持续保持市场领先。
石头科技作为后起之秀，凭借着小米生态链加持和团队的科技研发能力，市占率也迅速提升。
图5 2020-2022年中国扫地机器人市占率
资料来源：奥维云网，国信证券研究所
2.行业内主要参与者
① 科沃斯：行业内第一个“吃螃蟹”
1998年科沃斯前身泰怡凯电器
（苏州）
有限公司成立，公司以传统吸尘器代工为主营业务，直至2006年创立自有品牌“科沃斯”。
2008年，第一台扫地机器人地宝7系研发成功，
开启国产扫地机产业化之路。
公司于2013年发布地宝9系，具备全局规划、远程操控等功能，
开启国内全局规划式扫地机时代。
当前，扫地机、洗地机两大核心业务驱动公司营收增长。
公司旗下主品牌“科沃斯Ecovacs”推出服务机器人产品，拓展了地宝、窗宝、沁宝等多项品类，其中地宝——即扫地机品类产品近年来规模迅速扩大，科沃斯作为国内最早入局扫地机器人领域的公司，市场占有率一直处于绝对的领先地位。
为填补公司旗下产品矩阵空白，科沃斯于2019年创立子品牌“添可Tineco”，2020年4月首次推出创新性产品“添可芙万 Floor ONE”洗地机，集扫拖洗功能一体，凭借智能、便携省力、一站式清洁等诸多优势。
② 石头科技：国产清洁电器领航者，创新驱动品牌成长
作为技术型企业，石头科技早期受益于小米供应链，旗下产品实现了在扫地机器人领域的迅速突破，2017年起推进自有品牌建设，先后切入吸尘器、扫地机器人、洗地机、洗烘一体机等领域，其中扫地机器人产品凭借强大技术背书，市场认可度屡创新高，品牌份额持续提升。
公司采取委外加工生产模式，将资源集中于研发设计。
在持续研发投入推动下，公司迅速在导航和路径规划算法上取得突破，并成功将技术落地至产品，
2016年首推千元级激光雷达导航扫地机器人，引领行业技术创新。
此外，公司持续优化清洁模块设计，自研全向浮动双胶刷模组、高频震动擦地模组、自动升降擦地模组等，先后解决多种用户清洁痛点，提升产品质价比。产品力夯实后公司辅以营销打响品牌知名度，并迅速在线上渠道取得突破。
1.行业发展壁垒
① 技术壁垒
作为智能产品，短期来看，扫地机器人有着更新换代快的特点，行业内的企业必须持续提升产品的技术含量，掌握更先进的技术，不断推出适应消费者需求的新产品，才能在扫地机器人行业内保持稳定的市场份额。
长远来看，随着智能化程度的不断提高，扫地机器人的应用场景日益多样、工作环境日益复杂、与人类互动更为频繁，且逐步从单一任务向多任务的功能阶段过渡，对环境和事物识别、感知、反应能力的要求也不断提高，上述功能的实现涉及多学科多领域前沿技术的基础研发和综合应用。
因此，对于研发水平不足的业内新进企业而言，扫地机器人行业具有较高的研发及技术壁垒。
② 品牌壁垒
目前国内扫地机器人市场参与者数量庞大，性能参差不齐，而性能优秀的品牌产品市场集中度很高，此外国家CCC强制认证
（全称为“强制性产品认证制度”，是中国政府为保护消费者人身安全和国家安全、加强产品质量管理、依照法律法规实施的一种产品合格评定制度。）
对产品的稳定性、安全性要求较高。
品牌化是扫地机器人市场发展的必然趋势，扫地机器人的品牌意味着安全与质量的保障。因此，品牌认知度成为了消费者选择一款扫地机器人产品时的重要参考。
消费者对品牌的认知度在很大程度上决定了他们的消费选择，尤其是中高端消费阶层对品牌有较强的信赖感和依赖感，扫地机器人产品的品牌优势至关重要。
③ 销售渠道壁垒
扫地机器人的消费群体更多的是普通大众，因此，建立能够面向全国的多层次销售网络，是扫地机器人企业成功的关键。
从销售渠道来看，扫地机器人在国内主要通过线下实体店与线上电商销售，并且线上线下销售渠道有着明确分工。
线上销售渠道面向的消费者群体，与扫地机器人产品的潜在用户群体高度重合，且产品售价较线下渠道具有显著的价格优势，是扫地机器人产品实现销售收入的主要来源；
线下渠道则更多地发挥着扫地机器人品牌展示的作用，线下实体店主要位于购物中心、百货商场或家电连锁商超等场所，面向国内中高端市场，保持一定规模的线下实体店对于产品品牌形象的树立有着重要意义。
因此，高端品牌、头部企业，通过线上旗舰店，吸引潜在客户，在线下的购物中心开始实体店，让用户有直接体验，促成购买，而这些渠道壁垒，是未来行业新进者必须经过的门槛。
④ 产品质量壁垒
由于消费者对扫地机器人的技术性能、用户体验要求不断提高，同时国家CCC强制认证、国内外市场环境对产品技术和环保要求逐渐提升、新认证项目不断推出，导致扫地机器人产品的质量、性能和档次不断升级，其质量、性能、档次和公司的信誉成为决定扫地机器人企业在行业内竞争地位的重要因素。
影响产品质量的主要因素包括原材料质量、生产设备、工艺流程、工人熟练程度、管理水平、检验水平等，提高产品质量一方面需要较高的生产管理、质量控制能力、丰富的生产管理经验和过硬的品质保证体系，另一方面需要较多的资金、设备投入。
对于新进入扫地机器人行业的企业而言，要达到可靠的质量水平是个缓慢的过程。
2.影响因素
① 有利因素
科技进步推动产业升级。
随着现代科技的不断进步，扫地机器人不断融入新的技术以提高功能的多样性、使用的便捷性和应用的广泛性。
扫地机器人的核心技术包括人机交互、导航及路径规划、人工智能、云计算等，具体涉及语音、语义、处理器、算法、通讯、大数据、物联网等，以实现扫地机器人的自主性、适应性、智能性。
在物联网和云计算等领域的核心技术日益成熟的背景下，智能家居的理念逐渐走进消费者的日常生活，而扫地机器人将逐渐演变成为连接用户与智能家居的控制平台，在此过程中，扫地机器人产品的智能化程度以及市场容量也将不断上升。
老龄化加剧带动扫地机器人发展。
截至2023年底，我国60岁及以上人口为2.97亿人，占全国人口的21.1%，其中65岁及以上人口为2.17亿人，占全国人口的15.4%。
随着国内老龄化程度的加深，日常起居照料、屋内卫生清洁等已成为老年人面临的主要困难。在此背景下，扫地机器人成为大健康领域应对老龄化的重要解决方案，因此强劲的需求和越来越广泛的应用场景将持续拉动产业发展。
② 不利因素
高端技术人才欠缺。
扫地机器人属于技术密集、人才密集以及资金密集型行业，行业技术的推动离不开高质量人才。
当前，我国已成为全球最大扫地机器人市场，且每年保持高速增长，而人才储备数量和质量却捉襟见肘，特别是从事专业研发及应用的技术人才。
首先，扫地机器人是一个交叉复合领域，涉及机械、力学、电子等多个专业领域，因此对人才要求较高。
此外，扫地机器人作为一个新兴行业，高校在这领域的教育培养体系还处于起步阶段，尽管目前有不少实验室以及产学研合作，但国内较少有高校能够大规模地培养此类高端人才。
资金压力较大。
前沿技术的基础研发，需要大量的资金投入。
随着扫地机器人产品智能化程度的不断提高，需要持续投入大量的研发资金进行基础性、前瞻性研发，方能完成推出下一代产品所需的技术积累，这极大地提升了未来扫地机器人行业的进入门槛，使得扫地机器人行业内的技术创新型企业面临较大的融资压力，成为制约扫地机器人行业发展的重要因素。
创新，需要想象力以及对现实生活的观察。
想象力能帮我们打开新世界的大门，为生活增添更多的惊喜，而对现实生活的观察，能确保我们的创新不完全脱离实际，更接地气。
因此，传统创新在“新奇特”的标准之下，延伸出人们日常生活化的需要与审美这一新思路。
未来，无论是科技创新还是产品迭代，都需要贴近生活。
接下来的创新，一定能够让“懒人”的生活更舒适与惬意。
参考资料：
1.《扫地机行业专题：以价换量开始兑现，行业渗透率有望继续提高》，国信证券研究所
2.《扫地机器人行业发展历程、技术特征和下游应用领域解析》，智研咨询
3.《家用电器双轮驱动，持续领跑清洁电器赛道》，国联证券研究所
4.《石头科技：全球扫地机龙头，有望在更积极策略下迎来再起航》，开源证券研究所
5.《科沃斯：双轮驱动，持续领跑清洁电器赛道》，国联证券研究所
6.《石头科技：国产扫地机器人领航者，创新驱动品牌成长》，长城证券研究所
